보드 선도 해석, 로봇 관절 전달함수 점근선 작도와 위상 여유 계산 2편
점근선으로 개형을 파악한 후에는 제어 시스템의 엄밀한 안정도를 평가하기 위해 실제 전달함수 식을 기반으로 이득 교차 주파수(ω_gc), 위상 교차 주파수(ω_pc),…
로봇관절제어
보드 선도 해석, 로봇 관절 전달함수 점근선 작도와 위상 여유 계산 1편
로봇 관절 구동 시스템은 전동기, 감속기, 링크 기구부, 관성 부하로 구성되며 정밀한 위치 추종과 궤적 제어가 핵심입니다.
이산 정상상태 오차 상수, 로봇 관절 위치와 속도 추종 오차 계산 2편
실제 서보 모터로 구동되는 산업용 로봇 관절의 디지털 위치 제어 시스템을 예로 들어 오차 상수를 계산합니다.
이산 정상상태 오차 상수, 로봇 관절 위치와 속도 추종 오차 계산 1편
로봇 관절 제어 시스템을 마이크로컨트롤러나 디지털 신호 처리기(DSP) 기반으로 구현할 때는 연속 시간 영역이 아닌 이산 시간 z 영역에서 정상상태 오차를 해석해야…
오일러 근사, 로봇 관절 제어기 차분 방정식 유도와 안정 영역 계산 2편
이 글은 오일러 근사, 로봇 관절 제어기 차분 방정식 유도와 안정 영역 계산 시리즈의 2편입니다. 앞 편에 이어 로봇 관절 제어기 전달함수의 이산화 수식 유도, 샘플링 주기에 따른 극점 이동과 차분 방정식 계산 예제, 맺음말을 설명합니다. [1단계] 연속 제어기 (s 영역) r(t) E(s) C(s) U(s) G(s) C(s) = K_p + K_i / s σ jω … 더 읽기
오일러 근사, 로봇 관절 제어기 차분 방정식 유도와 안정 영역 계산 1편
연속 시간 영역에서 설계된 로봇 관절 제어기를 마이크로컨트롤러나 디지털 신호 처리기에서 실행하기 위해서는 미분 방정식을 이산 시간 차분 방정식으로 변환해야 합니다.
이산화 방법 비교, 로봇 관절 제어기 후방 오일러와 투스틴 변환 계산 2편
로봇 관절 서보 드라이브의 일반적인 제어 주기인 T_s = 100 μs(샘플링 주파수 10 kHz) 환경에서 목표 제어 주파수 1 kHz(각주파수 약 6283.18…
이산화 방법 비교, 로봇 관절 제어기 후방 오일러와 투스틴 변환 계산 1편
로봇 관절 구동에 사용하는 서보 모터 시스템은 정밀한 위치 추종과 빠른 속도 응답을 달성하기 위해 연속 시간 도메인에서 제어기를 설계합니다.