오일러 근사, 로봇 관절 제어기 차분 방정식 유도와 안정 영역 계산 2편
이 글은 오일러 근사, 로봇 관절 제어기 차분 방정식 유도와 안정 영역 계산 시리즈의 2편입니다. 앞 편에 이어 로봇 관절 제어기 전달함수의 이산화 수식 유도, 샘플링 주기에 따른 극점 이동과 차분 방정식 계산 예제, 맺음말을 설명합니다. [1단계] 연속 제어기 (s 영역) r(t) E(s) C(s) U(s) G(s) C(s) = K_p + K_i / s σ jω … 더 읽기