이산화

이 글은 이산화 방법 비교, 로봇 관절 제어기 후방 오일러와 투스틴 변환 계산 시리즈의 2편입니다. 앞 편에 이어 제어 주기 100 μs 조건의 위상 지연과 주파수 왜곡 계산, 맺음말을 설명합니다. 1. 적분기 이산화 특성 2. 하드웨어 지연 타이밍 3. 1 kHz 루프 위상 지연 루프 1 kHz 0° -Im +18.0° 후방 오일러: -72.0° (위상 편차 … 더 읽기

이 글은 이산화 방법 비교, 로봇 관절 제어기 후방 오일러와 투스틴 변환 계산을 2편으로 나누어 정리한 시리즈의 1편입니다. 이번 편에서는 로봇 관절 디지털 제어와 이산화 기법의 필요성, 오일러 기법과 투스틴 변환의 수식 유도 및 단위원 사상, 로봇 관절 PI 제어기 이산화와 차분 방정식 도출을 다룹니다. ① 연속 s-평면 안정 기준: Re(s) < 0 jω Re(s) … 더 읽기