IMC 기반 튜닝, 22kW 유도 전동기 폐루프 시정수와 이득 계산 2편
정격 출력 22kW급 3상 산업용 유도 전동기의 전류 제어기를 설계하기 위해 대표적인 전동기 등가 회로 파라미터를 적용합니다.
제어공학
제어 이론과 루프가 글의 주어인 내용을 다룹니다. 무엇을 제어하든 공통으로 쓰이는 모델링과 해석, 제어기 설계를 정리합니다.
IMC 기반 튜닝, 22kW 유도 전동기 폐루프 시정수와 이득 계산 1편
유도 전동기의 고성능 벡터 제어를 구현하기 위해서는 고정자 좌표계의 전류를 회전자 자속 기준의 동기회전 d-q축 좌표계로 변환하여 제어해야 합니다.
상태공간 평균화, 48V 부하 직결 전원 상태 공간 행렬과 동작점 계산 2편
상태공간 평균화의 핵심은 한 스위칭 주기 동안 각 구간의 상태 방정식을 시간 비율인 듀티비로 가중 평균하는 과정입니다.
상태공간 평균화, 48V 부하 직결 전원 상태 공간 행렬과 동작점 계산 1편
상태공간 평균화(State-Space Averaging)는 주기적으로 스위칭하는 전력변환기의 불연속적인 동작 특성을 연속 시간 상태 방정식으로 근사화하는 수학적 모델링…
라우스-허위츠 판별, 55kW 인버터 특성 방정식과 임계 이득 계산 2편
55kW 인버터 드라이브가 안정적으로 동작하기 위해 라우스 배열 제1열의 원소들이 양수를 유지해야 하는 연립 부등식 조건을 수립합니다.
라우스-허위츠 판별, 55kW 인버터 특성 방정식과 임계 이득 계산 1편
55kW급 산업용 인버터 드라이브는 대용량 유도 전동기와 영구자석 동기 전동기를 구동하는 핵심 전력 제어 장치입니다.
이산 정상상태 오차 상수, 로봇 관절 위치와 속도 추종 오차 계산 2편
실제 서보 모터로 구동되는 산업용 로봇 관절의 디지털 위치 제어 시스템을 예로 들어 오차 상수를 계산합니다.
이산 정상상태 오차 상수, 로봇 관절 위치와 속도 추종 오차 계산 1편
로봇 관절 제어 시스템을 마이크로컨트롤러나 디지털 신호 처리기(DSP) 기반으로 구현할 때는 연속 시간 영역이 아닌 이산 시간 z 영역에서 정상상태 오차를 해석해야…
오일러 근사, 로봇 관절 제어기 차분 방정식 유도와 안정 영역 계산 2편
이 글은 오일러 근사, 로봇 관절 제어기 차분 방정식 유도와 안정 영역 계산 시리즈의 2편입니다. 앞 편에 이어 로봇 관절 제어기 전달함수의 이산화 수식 유도, 샘플링 주기에 따른 극점 이동과 차분 방정식 계산 예제, 맺음말을 설명합니다. [1단계] 연속 제어기 (s 영역) r(t) E(s) C(s) U(s) G(s) C(s) = K_p + K_i / s σ jω … 더 읽기
오일러 근사, 로봇 관절 제어기 차분 방정식 유도와 안정 영역 계산 1편
연속 시간 영역에서 설계된 로봇 관절 제어기를 마이크로컨트롤러나 디지털 신호 처리기에서 실행하기 위해서는 미분 방정식을 이산 시간 차분 방정식으로 변환해야 합니다.