이산화 방법 비교, 로봇 관절 제어기 후방 오일러와 투스틴 변환 계산 2편
로봇 관절 서보 드라이브의 일반적인 제어 주기인 T_s = 100 μs(샘플링 주파수 10 kHz) 환경에서 목표 제어 주파수 1 kHz(각주파수 약 6283.18…
제어공학
제어 이론과 루프가 글의 주어인 내용을 다룹니다. 무엇을 제어하든 공통으로 쓰이는 모델링과 해석, 제어기 설계를 정리합니다.
이산화 방법 비교, 로봇 관절 제어기 후방 오일러와 투스틴 변환 계산 1편
로봇 관절 구동에 사용하는 서보 모터 시스템은 정밀한 위치 추종과 빠른 속도 응답을 달성하기 위해 연속 시간 도메인에서 제어기를 설계합니다.
이산 시스템 안정도, 계통 안정화 제어기 단위원 판정과 주리 판별법 2편
연속 시간 시스템에서는 루스-후르비츠 판별법을 사용하여 특성방정식의 근을 직접 구하지 않고도 안정도를 판정합니다.
이산 시스템 안정도, 계통 안정화 제어기 단위원 판정과 주리 판별법 1편
연속 시간 제어 이론에서는 복소 s-평면의 좌반평면에 모든 폐루프 극점이 위치할 때 시스템이 점근적으로 안정하다고 판정합니다.